有限感知下不确定地形中运动规划的数学证明：一个案例研究
系统与控制
2022-08-31 v1 系统与控制
摘要
我们为一智能体设计控制器，其任务是在避开一族先验未知障碍物的同时抵达静止目标。该智能体在二维平面中运动，具有非平凡的双积分器动力学，且仅接收来自周遭的局部信息。在对障碍物族作出温和假设（光滑性、彼此间充分距离、有界曲率等）下，我们证明所提控制算法可实现保证的障碍物规避与对目标的收敛。
引用
@article{arxiv.2208.13961,
title = {Mathematical certification of motion planning on uncertain terrain with limited perception: a case study},
author = {Nikolaos Skouloudis and Alexandre Megretski},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.13961},
year = {2022}
}