一种用于在静止杂乱环境中拦截智能、信息充分目标的混合 PDE-ODE 控制策略
机器人学
2016-08-23 v1 人工智能
摘要
在文献[1,2]中，提出了一类新型智能控制器，能够将智能体语义嵌入空间上下文，以目标导向的方式约束其行为。该类控制器可引导智能体在静止未知环境中沿无障碍轨迹到达固定目标区域。本文提出一种扩展，使其能够拦截在静止杂乱环境中机动躲避捕获的智能目标（即目标区域是移动的）。这是通过强制用于诱导控制作用的势场的微分性质满足波动方程来实现的。本文提供了问题背景、理论推导，以及关于改进后的控制器能够沿无障碍轨迹拦截目标的能力的证明。同时还给出了仿真结果。
引用
@article{arxiv.1608.05864,
title = {A Hybrid, PDE-ODE Control Strategy for Intercepting an Intelligent, well-informed Target in a Stationary, Cluttered Environment},
author = {Ahmad A. Masoud},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.05864},
year = {2016}
}
备注
22 pages, 20 figures, Journal paper