杂乱环境中个体动机移动代理的分布式自组织势场控制：向量调和势场方法

空间多代理现象一直受到探索该现象诸多方面与模态的研究者们的日益关注。其旨在为涉及多个代理共享资源的大量应用开发所需的理论基础。交通管理系统便是这些应用之一。在此，一大群在通信受限和传感受限模式下运行的移动机器人，需要在保持到达预设独立目标能力的同时，应对彼此的存在以及环境中的内容。本研究探讨了为在包含静止禁区的工作空间中共享工作空间的一大群代理构建分布式交通控制器。只要对工作空间的几何形状维持一个宽松条件，所提出的多代理运动控制器就是完备的。其计算开销低，且随代理数量线性增加。该控制器也是自组织的；因此，它能够自行处理不完整信息和意外情况。除上述之外，控制器具有开放结构，允许任何代理加入或离开群体，而其余代理无需调整其运行方式。为满足这些要求，提出了一个分布式的定义。该定义将分布式等同于在人工生命模式下运行的代理群体中的自组织。该定义用于为多代理控制器的构建提供指导。该控制器使用势场方法实现。提供了理论发展以及模拟结果。