一类广义耦合多智能体系统的分散抽象与时间约束规划
系统与控制
2017-03-28 v2
摘要
本文提出了一种针对耦合约束下一类广义多智能体系统控制器综合的全自动流程。每个智能体的动力学模型由两项组成：第一项建模耦合约束，另一项是额外的有界控制输入。我们的目标是设计这些输入，使得每个智能体满足以度量区间时序逻辑（MITL）给出的个体高层规范。此外，要求保持初始连接智能体之间的连通性。首先，假设工作空间的多面体划分，设计了一种新颖的分散抽象，为每个智能体提供保证在不同区域间转移的控制器。这些控制器是每个智能体的鲁棒最优控制问题（ROCP）的解。其次，利用形式验证技术，提供了一种算法来计算可证明满足高层任务的个体运行轨迹。最后，在 MATLAB 环境中进行的仿真结果验证了所提出框架的性能。
引用
@article{arxiv.1703.06070,
title = {Decentralized Abstractions and Timed Constrained Planning of a General Class of Coupled Multi-Agent Systems},
author = {Alexandros Nikou and Shahab Heshmati-alamdari and Christos Verginis and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.06070},
year = {2017}
}