面向动态目标不确定性拦截的可达性保证最优控制
机器人学
2025-12-16 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
在不确定环境中拦截动态目标是现代机器人系统面临的重大未解决挑战。当前控制方法仅依赖于估计信息，结果缺乏鲁棒性和可行性保证。本文引入了一种新方法来解决拦截由已知且受限不确定性影响的目标运动的问题。我们的方案引入了刚体的可达性分析新技术，用于保证在不确定条件下拦截的可行性。随后，我们提出了可达性保证最优控制问题，确保对目标配置集合的鲁棒性和保证可达性。我们以太空中对滚动目标的拦截机动作为案例进行了方法论演示。
引用
@article{arxiv.2503.16935,
title = {Reachability-Guaranteed Optimal Control for the Interception of Dynamic Targets under Uncertainty},
author = {Tommaso Faraci and Roberto Lampariello},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.16935},
year = {2025}
}