水平面内腿部运动的曲线跟踪控制
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
我们为侧向腿弹簧（LLS）模型导出了一种混合反馈控制律，使得腿部奔跑者的质心在水平面内沿曲线路径运动。该控制律使奔跑者能够改变其腿的放置位置和弹性，以朝期望方向运动。利用奔跑者与曲线之间的曲率、方位角和相对距离作为反馈，实现了沿曲线路径的稳定运动。腿参数的约束决定了可跟踪的曲线类别。我们还导出了一种最优控制律，该控制律稳定了奔跑者身体相对于其质心速度的朝向。
引用
@article{arxiv.cs/0701040,
title = {Curve Tracking Control for Legged Locomotion in Horizontal Plane},
author = {F. Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:cs/0701040},
year = {2007}
}
备注
10 pages, 11 figures, Submitted to IEEE Transactions on Automatic Control