二阶多智能体系统刚体编队无标签移动目标围捕控制
多智能体系统
2023-11-03 v1
摘要
本文针对二阶多智能体系统，提出一种无标签控制器，使智能体在保持刚体编队的同时，协作将变速度移动目标围入由智能体构成的凸包中。其中，不为特定智能体预先指定标签。为实现具备碰撞避免保证的刚体编队，各控制器由两项组成：带内模的动态调节器，仅利用位置信息反馈驱动智能体趋向移动目标；以及相邻智能体对之间的斥力。重要的是，推导了充分性条件以保证所提围捕控制器闭环系统的渐近稳定性。提供了严格分析以消除无标签特性引起的强非线性耦合。最后，数值仿真验证了控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.2311.00978,
title = {Cooperative Label-Free Moving Target Fencing for Second-Order Multi-Agent Systems with Rigid Formation},
author = {Bin-Bin Hu and Hai-Tao Zhang and Yang Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.00978},
year = {2023}
}