基于积分二次约束的源搜寻动力学鲁棒性能分析
最优化与控制
2021-10-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们分析了涉及单个车辆或多智能体群集车辆、嵌入于具有基于梯度强迫项的底层强凸标量场中的源搜寻动力学性能。对于嵌入二次场中、服从群集动力学的多车辆系统，我们证明其中心质心动力学等价于单智能体动力学。我们利用近期发展的α-积分二次约束（IQC）框架获得收敛速率估计。我们首先基于纯时域论证给出了涉及一般非因果乘子的硬Zames-Falb（ZF）α-IQC的推导，并证明文献中针对标准版ZF IQC所建议的ZF乘子参数化可适配至α-IQC设定，从而得到用于估计收敛速率的拟凸规划。得益于时域论证，我们可将这些结果无缝扩展至线性参数时变（LPV）车辆，可能为具有拟LPV表示的非线性车辆模型打开大门。我们在四旋翼线性时不变（LTI）模型、非最小相位LTI对象以及两个LPV示例上阐释了理论结果，其显示出使用一般非因果动态乘子可大幅降低保守性。
引用
@article{arxiv.2110.06369,
title = {Robust Performance Analysis of Source-Seeking Dynamics with Integral Quadratic Constraints},
author = {Adwait Datar and Herbert Werner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.06369},
year = {2021}
}