非holonomic系统的事件触发源寻址控制

本文提出了一种用于非holonomic单轮自主车辆的事件触发源寻址控制(ET-SSC)。经典的源寻址控制通过引入静态触发条件进行增强，以实现系统输入信号的非周期性和较少更新，提供了资源感知的控制设计。我们的收敛分析基于时间缩放结合Lyapunov和平均理论，用于具有离散右侧的系统。ET-SSC确保结果平均系统呈指数稳定行为，从而导致对源点小邻域的实际渐近收敛。通过建立最小等待时间来防止Zeno行为，我们保证了避免无限快速开关。性能优化与经典连续时间源寻址算法一致，同时平衡系统性能与作动元件资源消耗。我们的ET-SSC算法是首个实现此功能的方法，允许任意大的间隔采样时间，克服了经典采样数据实现的局限性。