具有实际安全性的半全局实际极值搜索
最优化与控制
2023-09-28 v1
摘要
我们引入一类安全极值搜索（ES）控制器，其在最小化未知目标函数的同时维持未知障碍函数的实际正性。我们证明了算法的半全局实际渐近稳定性，并给出了实际安全性的类似概念。控制器动力学受基于二次规划（QP）的安全滤波器设计启发，后者在文献中更常用于障碍函数已知的情形。我们探讨了障碍函数与目标函数的条件，表明非凸问题亦可被求解。本文采用李雅普诺夫论证得到主要结果。最后给出一个求解约束优化问题的算法示例。
引用
@article{arxiv.2309.15401,
title = {Semi-Global Practical Extremum Seeking with Practical Safety},
author = {Alan Williams and Miroslav Krstic and Alexander Scheinker},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.15401},
year = {2023}
}