连续时间非线性系统的鲁棒二次高斯控制
系统与控制
2019-12-17 v1 系统与控制
摘要
本文针对连续时间非线性系统，提出一种基于状态依赖黎卡提方程（SDRE）方案的鲁棒非线性二次高斯（RNQG）控制器。现有控制器未考虑作用于系统的噪声与扰动的组合。所提控制器基于李雅普诺夫函数，其代价函数包含状态、输入、输出、扰动以及作用于系统的噪声。我们将 RNQG 控制律表达为传统黎卡提方程的形式。该控制器的实时应用对系统实现带来高计算负担。这主要源于代价函数的非线性与复杂形式。为解决此问题，采用加权多项式对该代价函数进行近似。权重通过最小二乘技术与神经网络求得。借助基于贝尔曼最优性原理的方法，将近似代价函数纳入控制器。最后，以惯性稳定倒立摆为例验证所提控制方法的实用性。
引用
@article{arxiv.1912.06717,
title = {Robust Quadratic Gaussian Control of Continuous-time Nonlinear Systems},
author = {Pouria Razzaghi and Ehab Al Khatib and Yildirim Hurmuzlu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.06717},
year = {2019}
}
备注
10 pages, 4 Figures, sumbitted to Automatica