不确定 LTI 系统的指数稳定自适应最优控制
系统与控制
2023-08-22 v5 系统与控制
摘要
提出了一种不确定连续线性时不变系统自适应线性二次（LQ）调节的新方法。该方法基于直接自校正调节器设计框架以及作者早先发展的指数稳定自适应控制技术。与已知解不同，从基于 LQ 的参考跟踪控制系统的初始回归方程出发，提出了获得关于未知控制器参数的非过参数化回归方程（RE）的步骤。基于此结果，提出了一种自适应律，在温和的回归量有限激励条件下，使 LQ 控制器参数单调收敛到其真实值的可调集合，该集合的界仅由机器精度定义。利用基于 Lyapunov 的分析，证明了所述律保证了闭环自适应最优控制系统的指数稳定性。提供了仿真示例以验证理论贡献。
引用
@article{arxiv.2205.02913,
title = {Exponentially Stable Adaptive Optimal Control of Uncertain LTI Systems},
author = {Anton Glushchenko and Konstantin Lastochkin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.02913},
year = {2023}
}
备注
29 pages, 8 figures