疫情期间的机器人学：2020 年 NSF CPS 虚拟挑战赛——SoilScope，火星版
机器人学
2021-03-17 v1
摘要
远程样本回收是小型无人机系统（sUAS）在行星科学和太空探索中快速演进的应用。用于传感器探针自主部署与回收以进行样本缓存的信息物理系统（CPS）开发已在 NASA 的 MARS 2020 任务中进行。为了挑战学生团队为样本回收场景开发自主性，2020 年 NSF CPS 挑战赛围绕 MARS 2020 巡视器与 sUAS 组合的发射展开。本文讨论了在仿真环境中由 sUAS 进行样本回收的感知与轨迹规划。在参与的总共五支团队中，讨论了排名前两位团队的结果。部署在信息物理系统虚拟组织（CPS-VO）上的 OpenUAV 云仿真框架使各团队在 COVID-19 大流行期间远程协作一个多月，开发和仿真自主探索算法。远程仿真使全球各地的团队能够进行实验协作。两支团队以不同方式处理了探针搜索、探针回收和在移动目标上着陆的任务。本文总结了团队的见解与经验教训，因为他们从广泛的感知传感器和算法中进行了选择。
引用
@article{arxiv.2103.08684,
title = {Robotics During a Pandemic: The 2020 NSF CPS Virtual Challenge -- SoilScope, Mars Edition},
author = {Darwin Mick and K. Srikar Siddarth and Swastik Nandan and Harish Anand and Stephen A. Rees and Jnaneshwar Das},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.08684},
year = {2021}
}
备注
7 pages, Submitted to IROS