机器人辅助核灾难响应：来自一次现场演练的报告与见解
机器人学
2022-07-05 v1
摘要
本文报道了参与由德国卡尔斯鲁厄的 Kerntechnische Hilfdienst GmbH (KHG) 开展的为期 5 天的机器人辅助核灾难响应现场演练的机器人研究人员的见解。德国核工业界建立了 KHG，以提供针对核事故的机器人辅助应急响应能力。我们系统描述了所使用设备、机器人操作员培训计划、现场演练与机器人任务，以及演练期间遵循的协议。此外，基于这些观察，我们提供了推进灾难响应机器人的见解与建议。具体而言，性能下降主要源于操作员的认知与注意力负荷。进而，机器人平台与模块除易用性外，还应追求鲁棒与可靠。最后，由于应急响应利益相关方常对使用自主系统持怀疑态度，我们建议采用可变自主性范式，以逐步将自主机器人能力与人机闭环相整合。这一介于遥操作与自主之间的中间路线可在直接缓解操作员机器人控制负担的同时维持人机闭环的韧性，从而提高最终用户的接受度。
引用
@article{arxiv.2207.00648,
title = {Robot-Assisted Nuclear Disaster Response: Report and Insights from a Field Exercise},
author = {Manolis Chiou and Georgios-Theofanis Epsimos and Grigoris Nikolaou and Pantelis Pappas and Giannis Petousakis and Stefan Mühl and Rustam Stolkin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.00648},
year = {2022}
}
备注
Pre-print version of the accepted paper to appear in IEEE IROS 2022