基于方向或距离测量的位置与速度偏差估计的 Riccati 观测器
系统与控制
2016-07-28 v2
摘要
本文重新探讨了在 () 维欧几里得空间中，利用速度测量以及一个或多个源点的方向或距离测量来估计运动物体位置的问题。所提出的解决方案利用连续 Riccati 方程 (CRE) 来计算观测器增益，即使在测量速度受到未知恒定扰动而产生偏差的情况下，也能实现零估计误差的全局指数稳定性。这些结果是在持续激励 (p.e.) 条件下获得的，这些条件取决于源点数量和物体运动，确保了 CRE 解的一致可观测性和良好条件。相对于先前在这些主题上的贡献，所提出的一些解决方案是全新的，而另一些则改编自现有方案，旨在陈述更简单、更明确的条件以实现一致指数稳定性。一项补充性贡献与观测器增益的精细调节相关，即推导出指数收敛速率的下界，该下界被指定为持续激励量的函数。仿真结果展示了所提出观测器的性能。
引用
@article{arxiv.1606.07735,
title = {Riccati observers for position and velocity bias estimation from either direction or range measurements},
author = {Tarek Hamel and Claude Samson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1606.07735},
year = {2016}
}