基于矢量测量的姿态与陀螺偏置全局观测器
最优化与控制
2016-11-09 v2
摘要
我们考虑从矢量测量和三轴速率陀螺估计刚体姿态与陀螺偏置的经典问题。我们提出一种简单的“无几何”非线性观测器，具有保证的一致全局渐近收敛与局部指数收敛；依赖于严格 Lyapunov 函数的稳定性分析相当简单。通过详细的数值模拟说明了该观测器的优异性能。
引用
@article{arxiv.1604.03714,
title = {A global observer for attitude and gyro biases from vector measurements},
author = {Philippe Martin and Ioannis Sarras},
journal= {arXiv preprint arXiv:1604.03714},
year = {2016}
}