基于矢量测量的姿态估计：可辨识性的充要条件与收敛观测器设计
系统与控制
2022-06-28 v1 系统与控制
摘要
本文研究了刚体利用（可能时变的）矢量测量进行姿态估计的问题，为此我们给出了可辨识性的一个充要条件。该条件被证明严格弱于先前用于姿态观测器设计的条件。此后，我们表明即使对于单矢量情形，所得条件也足以设计几乎全局收敛的姿态观测器，并得到了两种显式设计。为克服弱激励问题，第一种设计利用历史信息以充分发挥其作用，而第二种方案动态生成一个虚拟参考矢量，该矢量与给定矢量测量保持非共线。仿真结果说明了在噪声测量下仍能准确估计。
引用
@article{arxiv.2206.13058,
title = {Attitude estimation from vector measurements: Necessary and sufficient conditions and convergent observer design},
author = {Bowen Yi and Lei Wang and Ian R. Manchester},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.13058},
year = {2022}
}