基于矢量观测与手眼测量的统一姿态确定问题
系统与控制
2020-03-26 v2 系统与控制
摘要
最近已证明，手眼测量对于相对于椭球形小行星的航天器姿态确定非常有效。然而，现有近期方法不能保证在所有条件下姿态完全可观测。本文通过考虑矢量观测来细化该问题，从而可以提高航天器姿态估计的精度与鲁棒性。矢量观测来自多种来源，包括航天电子系统中常见的视觉透视几何、光学导航和点云。针对所提问题，给出了完全闭式解及其不确定性描述。使用我们的模拟数据集以及来自 NASA 黎明号航天器的真实航天器测量实验，验证了所推导解的有效性与优越性。
引用
@article{arxiv.1909.13119,
title = {Unified Attitude Determination Problem from Vector Observations and Hand-eye Measurements},
author = {Jin Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.13119},
year = {2020}
}
备注
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems (2020)