利用耦合速度测量进行加速车辆速度辅助姿态估计的 Riccati 观测器
最优化与控制
2017-03-22 v1
摘要
受无人机自主导航应用的启发，我们通过将机体坐标系下测得的两个线速度分量与惯性坐标系下测得的一个线速度分量及惯性测量单元 (IMU) 的测量值相结合，探讨了一个新颖的速度辅助姿态估计问题。本文的主要贡献是设计了 Riccati 非线性观测器（可视为扩展卡尔曼滤波 (EKF) 的确定性版本），并分析了实现观测器局部指数稳定性的可观测性条件。报告的仿真结果进一步表明，该观测器的收敛域较大。
引用
@article{arxiv.1703.07252,
title = {Riccati observers for velocity-aided attitude estimation of accelerated vehicles using coupled velocity measurements},
author = {Minh-Duc Hua and Tarek Hamel and Claude Samson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.07252},
year = {2017}
}
备注
7 pages, 4 figures, submitted to CDC 2017