核救援中基于 RGBD 的人机协作开门任务参数提取
机器人学
2016-10-18 v1
摘要
开门能力对于机器人执行家庭服务和救援任务至关重要。一个核心问题是获取必要参数，如门的宽度和把手的长度。许多研究人员利用计算机视觉技术自动提取参数，但由于环境的复杂性，结果虽精细但不够稳定。我们提出了一种方法，利用 RGBD 传感器和图形用户界面，让用户用鼠标“指向”目标区域以获取三维信息。我们设计了能从所选点中提取重要参数的算法。为避免因机器人朝向与门平面法线未对准而产生较大的内力，我们设计了一个模块，可通过指向三个非共线点来计算平面法线，然后驱动机器人达到期望朝向。我们在真实机器人上进行了实验。结果表明，所设计的图形用户界面和算法能够稳定地找到必要参数，并使机器人准备好进行后续操作。
引用
@article{arxiv.1610.04830,
title = {RGBD-based Parameter Extraction for Door Opening Tasks with Human Assists in Nuclear Rescue},
author = {Jiajun Li and Jianguo Tao and Liang Ding and Haibo Gao and Zongquan Deng and Yu Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.04830},
year = {2016}
}
备注
6 pages, 8 figures