使用 RGB-D 传感器构建室内环境墙体地图
机器人学
2018-03-29 v1
摘要
推断室内环境的墙体构型可帮助机器人更好地“理解”环境,使其能执行涉及房间间导航的任务,例如在厨房取物。本文提出一种由移动 RGB-D 传感器推断墙体构型的方法。我们的目标是结合简易墙体构型模型与快速墙体检测方法,以获得可在线、实时工作且无需曼哈顿世界假设的系统。我们在 MIT Stata Center Dataset 上测试了初步工作,即基于移动 RGB-D 传感器的墙体检测与测量,并报告了方法在精度与执行速度上的表现。
引用
@article{arxiv.1803.10687,
title = {Mapping Walls of Indoor Environment using RGB-D Sensor},
author = {Ismail Rusli and Bambang Riyanto Trilaksono and Widyawardana Adiprawita},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.10687},
year = {2018}
}
备注
Accepted in The 6th International Conference on Information and Communication Technology. Copyright IEEE