一种基于草图的人引导约束物体操作系统
人机交互
2020-03-24 v2 机器人学
摘要
在本文中，我们提出了一种易于使用的基于草图的界面，用于从三维点云中提取几何形状并生成可供性文件，以用于机器人与物体的交互任务。使用我们的系统，即使是新手用户也可以通过此类草图工具进行机器人任务规划。本文的重点是采用人在回路（human-in-the-loop）方法来辅助生成更精确的可供性模板，并在任务执行过程中引导机器人。由于我们不使用任何无监督学习来生成可供性模板，我们的系统在模板生成上速度更快且更具通用性。我们的系统基于广义圆柱体和长方体形状的几何提取，提取几何形状后，通过应用简单草图为物体生成可供性。我们通过让用户在对门把手和抽屉把手的三维场景上使用草图定义可供性来评估我们的技术，并利用生成的提取可供性模板文件让机器人执行转动门把手和打开抽屉的任务。
引用
@article{arxiv.1911.07340,
title = {A Sketch-Based System for Human-Guided Constrained Object Manipulation},
author = {Sina Masnadi and Joseph J. LaViola and Xiaofan Zhu and Karthik Desingh and Odest Chadwicke Jenkins},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.07340},
year = {2020}
}