道路交叉口的实时分布式自动化
系统与控制
2021-01-11 v1 系统与控制
摘要
本文的主题是为道路交叉口自动化设计一种完全分布式且具备实时能力的控制方案。采用了最先进的车对车(V2V)通信技术。车辆通过基于共识的拍卖算法(CBAA-M)分布式协商通行优先级。然后，每个智能体求解一个非线性模型预测控制(MPC)问题，计算最优轨迹以避免与高优先级车辆碰撞并确定通行顺序。该方案被证明具备实时能力，并能够响应突发的优先级变化，例如车辆接到紧急呼叫。仿真结果支持了理论结论。
引用
@article{arxiv.2101.02925,
title = {Real-Time Distributed Automation Of Road Intersections},
author = {Fabio Molinari and Alexander Katriniok and Joerg Raisch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.02925},
year = {2021}
}