集成 SLAM 的 $SU(2)\times R^3$ 四旋翼控制
系统与控制
2021-10-05 v1 系统与控制
摘要
我们提出了一种配置于 上的四旋翼无人飞行器（UAV）轨迹跟踪控制器，并将该结果与 上的一类几何跟踪控制器相联系。理论结果辅以仿真示例，随后该控制器在实践中实现，并通过扩展卡尔曼滤波器（EKF）与同步定位与建图（SLAM）系统集成。这便于无人机在无外部运动捕捉系统的情况下运行，并且我们证明了所提出的控制系统可用于在无外部定位系统的超市环境中执行盘点任务。
引用
@article{arxiv.2110.01099,
title = {Quadrotor Control on $SU(2)\times R^3$ with SLAM Integration},
author = {Marcus Greiff and Patrik Persson and Zhiyong Sun and Karl Åström and Anders Robertsson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.01099},
year = {2021}
}
备注
18 pages, 9 figures, extended version of ACC'22 paper