针对周界防御问题中高机动入侵者的基于优先级的 DREAM 方法
系统与控制
2023-07-20 v1 多智能体系统
机器人学
系统与控制
摘要
本文提出一种基于优先级的动态资源分配与分散式多任务分配(P-DREAM)方法,用于保护区域免受高机动入侵者的威胁。第一部分中,建立静态优化问题以计算周界防御问题的以下参数:预备站数量、其位置、优先区域、监视区域以及监视所需的最小防御者数量。此处提出优先入侵者概念,用以识别并处理那些需优先应对的关键入侵者(基于速度比和位置计算)。计算得到的优先区域有助于及早分配预备防御者,从而中和优先入侵者。监视区域定义了需监视的最小区域,且足以应对入侵者。第二部分中,对早期开发的 DREAM 方法进行改进以纳入入侵者优先级。所提出的 P-DREAM 方法将防御者分配给优先入侵者作为首要任务。通过一个凸区域保护问题仿真来说明 P-DREAM 方法,其涉及静态参数计算以及带动态资源分配的优先任务分配求解。采用蒙特卡洛结果验证 P-DREAM 性能,结果清晰表明 P-DREAM 方法能以稳定性能抵御高机动入侵者保护区域。
引用
@article{arxiv.2307.09954,
title = {Priority-based DREAM Approach for Highly Manoeuvring Intruders in A Perimeter Defense Problem},
author = {Shridhar Velhal and Suresh Sundaram and Narasimhan Sundararajan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.09954},
year = {2023}
}