基于多无人机时空多任务分配的限制空域保护
系统与控制
2020-11-24 v1 多智能体系统
系统与控制
摘要
本文研究使用协同多无人机系统保护限制空域免受入侵者侵犯的问题。目标是在入侵者进入限制空域之前，由一组同质无人机（称为追捕者）协同检测并捕获入侵者。限制空域保护问题被建模为一个多无人机时空多任务分配问题，记为MUST-MTA。该MUST-MTA问题使用一种改进的基于共识的捆绑拍卖方法求解。其中，空间和时间约束通过结合空间和时间损失分量来处理。该解确定了追捕者需在特定时刻到达的空间位置序列，以中和入侵者。MUST-MTA结合共识方法的性能在仿真环境中进行了评估。蒙特卡洛仿真结果清晰地表明了所提方法在抵御入侵者的限制空域保护中的有效性。
引用
@article{arxiv.2011.11247,
title = {Restricted Airspace Protection using Multi-UAV Spatio-TemporalMulti-Task Allocation},
author = {Shridhar Velhal and Suresh Sundaram},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.11247},
year = {2020}
}