一种用于无人机系统交通管理的有限状态固定走廊模型
系统与控制
2022-04-13 v1 多智能体系统
系统与控制
摘要
本文提出一种受物理启发的城市低空无人机系统（UAS）交通管理（UTM）解决方案。我们将 UTM 分解为空间和时间规划问题。对于空间规划问题，我们利用欧拉连续介质力学原理为 UAS 安全且最优地分配有限空域。为此，有限空域被划分为已规划子空间和未规划子空间，其中未规划子空间或区域包围建筑物和限制禁飞区。已规划子空间被划分为安全环绕未规划区域的可航行通道。我们将空域规划问题建模为马尔可夫决策过程（MDP），其状态基于空间和时间空域特征定义，动作为授权安全可航行通道间的转移。我们应用所提出的交通管理解决方案规划亚利桑那州图森市中心上空小型 UAS 的安全协调。
引用
@article{arxiv.2204.05517,
title = {A Finite-State Fixed-Corridor Model for UAS Traffic Management},
author = {Hamid Emadi and Ella Atkins and Hossein Rastgoftar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.05517},
year = {2022}
}