面向小型无人机系统运动规划的城市度量地图
机器人学
2021-02-16 v1
摘要
小型无人机系统（UAS）的低空城市飞行规划需要精确的飞行器、环境地图和风险模型，以确保飞行计划考虑城市景观以及空域约束。本文提出了一套为小型 UAS 城市飞行设计的运动规划度量。我们定义了基于地图和基于路径的度量，以整体刻画运动计划质量。所提出的度量在应用于多旋翼小型 UAS 的代表性几何、基于图和基于采样的运动规划器背景下进行了考察。提出了一种新颖的多目标启发式方法，并应用于基于图和采样运动规划器的四个城市 UAS 飞行高度层。纽约市城市环境中的蒙特卡洛案例研究说明了度量地图特性和规划器性能。运动计划作为规划算法、位置、航程和飞行高度的函数被评估。
引用
@article{arxiv.2102.07218,
title = {Urban Metric Maps for Small Unmanned Aircraft Systems Motion Planning},
author = {Cosme A. Ochoa and Ella M. Atkins},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.07218},
year = {2021}
}