小型无人机的快速不确定性传播与机会约束路径规划
机器人学
2019-11-07 v1
摘要
随着未来几年国家空域中小型无人机系统（sUAS）数量的预计增长，人们对能够处理该航空领域需求的交通管理系统兴趣日增。预计此类系统将涉及轨迹预测、不确定性传播和路径规划算法。本工作中，我们结合线性协方差传播与基于二次规划的碰撞检测算法，以快速验证已申报的飞行计划。此外，将这些算法与 Dynamic, Informed RRT* 算法结合，得到了一种用于机会约束路径规划的计算高效算法。给出了固定翼和四旋翼 sUAS 模型的详细数值示例。
引用
@article{arxiv.1911.02543,
title = {Rapid Uncertainty Propagation and Chance-Constrained Path Planning for Small Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Andrew W. Berning and Anouck Girard and Ilya Kolmanovsky and Sarah N. D'Souza},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.02543},
year = {2019}
}
备注
Submitted to Advanced Control for Applications