利用空中防御者防御地面入侵者的周界：理论与实际
机器人学
2021-09-08 v1
摘要
周界防御博弈作为追逃博弈的一种变体，近年来受到关注。已有若干前期工作求解了该博弈，以获得防御者与入侵者的最优策略，但所推导的理论将参与者视为具有一阶假设的点粒子。在本工作中，我们旨在将周界防御问题推导出的理论应用于具有实际驱动与感知模型的机器人，并观察在放宽一阶假设时的性能差异。具体而言，我们关注半球周界防御问题：地面入侵者试图到达半球底面，而受约束于在半球面上运动的空中防御者旨在捕获入侵者。文中详述了从理论到实践的转化，并在 Gazebo 中对所设计的系统进行了仿真。为评估性能差异，提出了用于参数分析与对比研究的两个度量指标。
引用
@article{arxiv.2109.02852,
title = {Defending a Perimeter from a Ground Intruder Using an Aerial Defender: Theory and Practice},
author = {Elijah S. Lee and Daigo Shishika and Giuseppe Loianno and Vijay Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.02852},
year = {2021}
}
备注
6 pages, 10 figures, In the Proceedings of 2021 IEEE International Conference on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR)