逐点还是特征点？城市峡谷中公开可用激光雷达里程计算法的基准对比
机器人学
2021-06-30 v2
摘要
鲁棒且精确的定位对于具有导航需求的自主系统至关重要。在过去几十年中，光探测与测距（LiDAR）里程计被广泛研究以实现这一目标。在环境特征丰富的场景中，现有 LiDAR 里程计（LO）算法可达到令人满意的精度。遗憾的是，在具有大量动态物体和复杂环境结构的城市峡谷中，LiDAR 里程计的性能显著下降。同时，现有文献仍不清楚哪些 LO 算法在此类挑战性环境中表现良好。为填补这一空白，本文使用在香港城市峡谷中采集的数据集评估了一系列流行且被广泛研究的 LO 流水线。我们从定位精度和计算效率两方面给出结果。总结了主导城市峡谷中 LO 性能的三个主要因素，包括自车动态、移动物体和城市化程度。根据我们的实验结果，逐点方法在城市峡谷中取得更好精度，而特征点方法实现了成本效益与令人满意的定位精度。
引用
@article{arxiv.2104.05203,
title = {Point wise or Feature wise? Benchmark Comparison of Public Available LiDAR Odometry Algorithms in Urban Canyons},
author = {Feng Huang and Weisong Wen and Jiachen Zhang and Li-Ta Hsu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.05203},
year = {2021}
}
备注
15 pages, 14 figures