冗余驱动磁悬浮平台的载荷无关解耦与混合隔振控制
系统与控制
2020-06-24 v2 系统与控制
摘要
针对特定载荷的振动控制可能适用于某项特定任务，但缺乏适应多种载荷所需的通用性与可迁移性。自解耦与鲁棒振动控制是实现载荷无关振动控制的关键问题。然而，仍有问题尚未解决。本文提出一种磁悬浮隔振平台（MVIP），旨在动态环境下于载荷无关任务中衰减振动。由于抑制扰动的措施不可避免地会遇到耦合问题，我们分析了导致该问题的原因并提出了独特而有效的解决方案。为实现载荷无关振动控制，我们提出了一种新的控制策略，这是本文的主要贡献。该策略由自构建径向基函数神经网络逆（SRBFNNI）解耦方案和混合自适应前馈内模控制（HAFIMC）组成。前者使 MVIP 能够以少量先验知识创建自逆模型并实现自解耦。针对 MVIP 的独特结构，所提出的 HAFIMC 阐述并解决了振动控制问题，其利用自适应部分处理周期性扰动，利用内模部分处理稳定性。
引用
@article{arxiv.2003.11824,
title = {Payload-agnostic Decoupling and Hybrid Vibration Isolation Control for a Maglev Platform with Redundant Actuation},
author = {Zhaopei Gong and Liang Ding and Shaozhen Li and Honghao Yue and Haibo Gao and Zongquan Deng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.11824},
year = {2020}
}
备注
This is a preprint which has been submitted to Mechanical Systems and Signal Processing