优化增强型 R-CUBE 机制用于颈部手术
机器人学
2026-02-19 v1
摘要
在某些针对脊柱的手术中，需要在脊椎中钻孔以插入椎骨螺钉。本文提出一种新的机械结构以满足此应用需求。其基于增强版全平移 R-CUBE 机制，改进链条以实现额外的旋转运动。通过此概念，提出一种具有 3T2R 运动的数学机构，用于操纵外科钻头。该机制主要由三个阶段组成：一个平移阶段、一个传递阶段和一个旋转阶段。分别推导了各阶段的运动学和速度模型，然后进行组合。基于来自真实病例的钻孔轨迹，对该机制进行优化，以实现最高的运动学性能。
引用
@article{arxiv.2602.15886,
title = {Optimization of an Augmented R-CUBE mechanism for Cervical Surgery},
author = {Terence Essomba and Yu-Wen Wu and Abdelbadia Chaker and Med Amine Laribi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.15886},
year = {2026}
}