面向协作式机器人系统的初步实验反馈：用于辅助颈部手术
机器人学
2026-02-09 v1
摘要
机器人辅助手术已成为改善手术人体力学、精度以及手术工作流程效率的有前景方法，尤其是在复杂的颈椎手术程序中。在本研究中，我们评估了旨在帮助外科医生完成钻孔任务的协作式机器人系统性能，通过评估其执行预定义轨迹的准确性。共进行了14次钻孔操作，由8位经验丰富的颈部外科医生完成，使用旨在确保稳定性和对齐的机器人辅助装置。本研究的主要目标是量化钻孔工具相对于计划轨迹的位置和姿态偏差，从而提供对该系统可靠性及其对临床结果潜在影响的见解。虽然机器人辅助手术的主要功能在于增强外科医生的舒适度和程序引导，而非仅优化精度，但了解该系统的准确性仍然对于其有效地整合到手术实践中至关重要。本初步实验反馈提供了对协作式机器人系统性能的深入分析，侧重于实验 setup 和误差评估方法。本研究的发现将促进机器人辅助颈部手术的持续发展，凸显了其在实现更安全和更高效手术工作流程方面的优势以及改进领域。
引用
@article{arxiv.2602.06541,
title = {Primary Experimental Feedback on a Co-manipulated Robotic System for Assisted Cervical Surgery},
author = {Seifeddine Sellemi and Abdelbadia Chaker and Tanguy Vendeuvre and Terence Essomba and Med Amine Laribi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.06541},
year = {2026}
}