使用同心管可转向钻孔机器人实现自主微创脊柱固定手术
机器人学
2024-05-31 v1
摘要
为了实现逼真的自主微创脊柱固定手术，本文介绍了一种独特的机器人钻孔系统，该系统利用与七自由度机械臂集成的同心管可转向钻孔机器人（CT-SDR）。CT-SDR与机械臂的集成能够创建精确的J形轨迹，从而进入椎体内目前使用现有刚性器械无法到达的区域。为确保自主钻孔过程的安全性和准确性，我们还执行了必要的校准程序。通过在模拟Sawbone样本上进行各种钻孔实验，对所提出的机器人系统和校准步骤的性能进行了全面评估。
引用
@article{arxiv.2405.19438,
title = {Towards an Autonomous Minimally Invasive Spinal Fixation Surgery Using a Concentric Tube Steerable Drilling Robot},
author = {Susheela Sharma and Sarah Go and Jeff Bonyun and Jordan P. Amadio and Mohsen Khadem and Farshid Alambeigi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.19438},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 3 figures, Accepted for publication at the 2024 International Symposium on Medical Robotics