创新型机器人圆形缝合器械的设计
机器人学
2025-06-12 v1
摘要
食管癌仍然是一种高度侵袭性的恶性肿瘤，生存率低，需要食管切除术等先进外科干预。传统手动技术，包括圆形缝合器，面临精度有限、恢复时间延长以及泄漏和组织错位等并发症等挑战。本文提出了一种新型机器人圆形缝合器，旨在增强狭窄空间中的灵活性、改善组织对齐并降低术后风险。该缝合器与作为外科医生助手的认知机器人集成，使用三个执行器执行砧座运动、切割器/缝合器运动，并允许缝合器弹匣（远端尖端）弯曲 75 度。运动学分析用于计算缝合器尖端的位置，确保与机器人系统的同步。
引用
@article{arxiv.2506.09444,
title = {Design of an innovative robotic surgical instrument for circular stapling},
author = {Paul Tucan and Nadim Al Hajjar and Calin Vaida and Alexandru Pusca and Tiberiu Antal and Corina Radu and Daniel Jucan and Adrian Pisla and Damien Chablat and Doina Pisla},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.09444},
year = {2025}
}