面向机器人手术辅助的缝合针自动拾取
机器人学
2018-04-11 v1
摘要
机器人辅助腹腔镜前列腺切除术（RALP）是一种针对前列腺癌的治疗手段，涉及完整或保留神经地切除含有癌组织的前列腺组织。切除后，膀胱颈与尿道直接连续缝合。该操作称为尿道膀胱吻合术，是 RALP 过程中对灵巧性要求最高的任务之一。在尿道膀胱吻合术中进行连续缝合时，需配合使用两件缝合器械与一对缝针。尽管机器人器械提供了增强的灵巧性以完成吻合，其操作仍极具挑战且难以学习。本文提出一种视觉引导的针抓取方法，用于自动抓取在吻合前已插入患者体内的缝针。我们的目标是以避免交接且能立即开始缝合的位姿自动抓取缝针。完整的抓取过程可分解为：针检测算法；基于视觉反馈使手术工具靠近缝针的接近阶段；以及基于观察到的手术操作通过路径规划的抓取阶段。我们的实验结果显示了成功的自主抓取实例，其有望通过辅助尿道膀胱吻合术的一小部分环节来简化并缩短 RALP 的手术时间。
引用
@article{arxiv.1804.03141,
title = {Automated pick-up of suturing needles for robotic surgical assistance},
author = {Claudia D'Ettorre and George Dwyer and Xiaofei Du and Francois Chadebecq and Francisco Vasconcelos and Elena De Momi and Danail Stoyanov},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.03141},
year = {2018}
}