一种超声引导的机器人近距离治疗针插入系统的设计
机器人学
2009-09-15 v1
摘要
在本文中，我们描述了一种新的机器人近距离治疗针插入系统，该系统旨在替代手动技术中使用的模板。在简要回顾现有机器人系统之后，我们描述了设计所依据的要求。随后给出了所提出系统的详细描述。我们的设计能够在与手动模板相同的工作空间内定位和倾斜针头。为了提高精度，针头在插入前列腺过程中可以绕其轴旋转。该系统可以安装在现有步进器上，并且易于容纳现有种子施源器，例如 Mick 施源器。
引用
@article{arxiv.0909.2476,
title = {Design of an ultrasound-guided robotic brachytherapy needle insertion system},
author = {Nikolai Hungr and Jocelyne Troccaz and Nabil Zemiti and Nathanael Tripodi},
journal= {arXiv preprint arXiv:0909.2476},
year = {2009}
}