一种用于经会阴针介入的新型机器人开发：聚焦治疗、近距离放射治疗及前列腺活检
机器人学
2012-09-03 v1 医学物理
摘要
目的：据我们所知，本文报告了使用一种新型三维超声机器人系统辅助前列腺近距离放射治疗、聚焦治疗及前列腺活检的初步经验。该系统追踪术中前列腺运动的能力使其能够管理运动并将针头引导至预定义目标。材料与方法：创建了一种机器人系统，用于经直肠超声引导下的针头植入并结合术中前列腺追踪。实验在总共 9 个可移动、可变形的合成前列腺体模中嵌入的 90 个目标上进行。实验涉及尝试将玻璃珠插入多模态人体成像体模中尽可能靠近目标的位置。通过在体模的计算机断层扫描体积中分割插入的玻璃珠来测量结果。结果：机器人在体模中到达选定目标的中位精度为 2.73 mm，中位前列腺运动为 5.46 mm。尖端的精度优于基部（2.28 vs 3.83 mm, p <0.001），水平与倾斜针头角度的精度相似（2.7 vs 2.82 mm, p = 0.18）。结论：据我们所知，这款用于前列腺聚焦治疗、近距离放射治疗及靶向前列腺活检的机器人是首个利用术中前列腺运动追踪来引导针头进入前列腺的系统。初步实验表明，尽管存在前列腺运动，该系统仍具备到达目标的能力。
引用
@article{arxiv.1208.6379,
title = {Development of a Novel Robot for Transperineal Needle Based Interventions: Focal Therapy, Brachytherapy and Prostate Biopsies},
author = {Jean-Alexandre Long and Nikolai Hungr and Michael Baumann and Jean-Luc Descotes and Michel Bolla and Jean-Yves Giraud and Jean-Jacques Rambeaud and Jocelyne Troccaz},
journal= {arXiv preprint arXiv:1208.6379},
year = {2012}
}