基于呼吸运动补偿与触觉反馈的X射线引导机器人针刺
系统与控制
2025-11-27 v1 系统与控制
摘要
呼吸运动限制了腹部经皮手术的准确性和精确度。本文采用运动估计模型对呼吸运动进行机器人补偿。此外，采用基于近距离的触觉反馈进行针刺操作，以引导医生在针刺过程中，实现面向终端用户的无辐射远程针刺。该研究使用机器人肝脏模拟器进行验证，完成了5次针刺操作。结果显示，所有运动方向上的运动估计误差均小于3毫米，3D针刺总误差分别为0.60、7.75和2.86毫米，对应于superior-inferior、横向和前后方向的运动。该方法有望减少因呼吸诱导的运动导致的诊疗不准确或误诊的可能性，同时降低辐射暴露。
引用
@article{arxiv.2511.21273,
title = {Respiratory Motion Compensation and Haptic Feedback for X-ray-Guided Teleoperated Robotic Needle Insertion},
author = {Ana Cordon-Avila and Mostafa Selim and Momen Abayazid},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.21273},
year = {2025}
}