CRANE：用于介入放射学操作评估的高灵巧针置放机器人
机器人学
2019-10-09 v1
摘要
介入放射学（IR）使得众多疾病的更早诊断和更少侵入性治疗成为可能。在此我们介绍正在开发的CRANE：CT机械臂与针置放器（CT Robotic Arm and Needle Emplacer），一种用于CT引导操作的机器人针定位系统。该机器人具有8个主动自由度（DoF）和一种新颖的无限行程针插入机构。控制系统利用机器人操作系统（ROS）分布在低延迟网络上，该网络互联一个实时低抖动控制器与一台托管用户界面（UI）和高级控制的台式计算机。该平台可用于评估当前操作中的局限，并就地原型化应对这些挑战的潜在解决方案。
引用
@article{arxiv.1910.03063,
title = {CRANE: A highly dexterous needle placement robot for evaluation of interventional radiology procedures},
author = {Dimitri A. Schreiber and Hanpeng Jiang and Guosong Li and Julie Yu and Zhaowei Yu and Renjie Zhu and Alexander M. Norbash and Michael C. Yip},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.03063},
year = {2019}
}
备注
2 pages, 3 figures, extended abstract for IROS 2019 Workshop on Surgical Robotics