基于可转向钻孔机器人的患者特异性自主脊柱固定框架
机器人学
2024-07-09 v2
摘要
本文以增强骨质疏松患者的微创脊柱固定手术为目标，提出了首个图像引导的机器人框架，利用独特的同心管可转向钻孔机器人（CT-SDR）执行自主且患者特异性的手术。特别是，利用CT-SDR，我们引入了基于患者CT扫描中规划的术前轨迹的J形钻孔概念，随后通过校准、配准和导航步骤，利用我们独特的机器人装置实时安全地执行该轨迹。为全面评估我们框架的性能，我们在基于真实患者CT扫描设计的两种不同椎体模型上进行了多次实验。
引用
@article{arxiv.2405.17606,
title = {A Patient-Specific Framework for Autonomous Spinal Fixation via a Steerable Drilling Robot},
author = {Susheela Sharma and Sarah Go and Zeynep Yakay and Yash Kulkarni and Siddhartha Kapuria and Jordan P. Amadio and Mohsen Khadem and Nassir Navab and Farshid Alambeigi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.17606},
year = {2024}
}
备注
10 pages, 3 figures. This paper has been accepted for publication at the 2024 International Conference on Medical Image Computing and Computer Assisted Interventions