空间脊柱固定：独特机器人辅助可定向钻探系统与柔性椎骨螺钉
机器人学
2024-07-09 v2
摘要
当前脊柱固定程序受限于现有仪器和刚性椎骨螺钉的刚性，导致固定失败和椎骨螺钉拉出。基于我们最近开发的同心管可定向钻探机器人（CT-SDR）与机器人操作臂的集成，本文提出了一种变革性的概念——空间脊柱固定（SSF），采用独特的柔性椎骨螺钉（FPS）。 proposed SSF 程序 enable throughout the full volume of the vertebral body 对 FPS 进行平面与非平面放置。换言之，不仅 our fixation system 提供了 in-plane 与 out-of-plane 钻探轨迹的选择，还支持将 FPS 内置于线性（呈 I 形）与非线性（呈 J 形）轨迹中。为彻底评估 proposed robotic system 与 SSF 程序的功能，我们在制作的 L3 仿真椎骨中钻入不同 I-J 与 J-J 钻探轨迹对，并用 various metrics 分析程序的准确性。
引用
@article{arxiv.2405.17600,
title = {Spatial Spinal Fixation: A Transformative Approach Using a Unique Robot-Assisted Steerable Drilling System and Flexible Pedicle Screw},
author = {Susheela Sharma and Yash Kulkarni and Sarah Go and Jeff Bonyun and Jordan P. Amadio and Maryam Tilton and Mohsen Khadem and Farshid Alambeigi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.17600},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 4 figures. This paper has been accepted for publication at the 2024 International Conference on Intelligent Robots and Systems