用于耦合变刚度驱动的差分螺旋关节机构
机器人学
2023-01-24 v1
摘要
在本研究中，我们提出用于腱驱动机器人变刚度驱动的差分螺旋关节（DSJ）机构。DSJ机构半解耦了位置和机械刚度的调节，允许在不同参数空间中进行独立的轨迹跟踪。以往研究表明，增加机械刚度可实现更宽的可渲染刚度范围，而降低机械刚度则改善了驱动解耦和吸震质量。因此，调节机械刚度以平衡所需刚度水平与安全性通常是有用的。此外，DSJ机构具有紧凑的外形，适用于尺寸和重量重要的应用。DSJ机构在各领域的性能通过一组实验得到验证。
引用
@article{arxiv.2301.09158,
title = {Differential Spiral Joint Mechanism for Coupled Variable Stiffness Actuation},
author = {Mincheol Kim and Ashish Deshpande},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.09158},
year = {2023}
}