Opt-in 摄像头：基于 UWB 定位的视频中人员识别及其在 Opt-in 系统中的应用
机器人学
2025-08-06 v2
摘要
本文提出了 opt-in 摄像头概念，这是一种能够仅记录明确同意被录的特定个体的隐私保护摄像系统。我们的系统利用附加在个人物品上的移动无线通信信标作为 opt-in 凭证以及定位视频中信标持有者的手段。具体而言，首先使用无信噪比卡尔曼滤波器 (UKF) 跟踪信标在地面位置随时间的变化。然后，将信标轨迹与在视频中为行人找到的视觉跟踪结果进行匹配，以识别信标持有者。技术上，我们设计了基于受限线性优化的专用轨迹匹配技术，以及一种新型校准技术，用于处理无线信标-摄像机校准和 UKF 的超参数调优，从而减轻无直线视线 (NLoS) 问题对无线定位的影响。我们使用超宽带 (UWB) 设备和即插即用网络摄像头实现了 proposed opt-in 摄像头系统。实验结果表明，系统能够以 10 fps 的实时速度对 8-23 个人聚集在狭小空间内的个体进行 opt-in 记录，识别准确率可靠。
关键词
引用
@article{arxiv.2409.19891,
title = {Opt-in Camera: Person Identification in Video via UWB Localization and Its Application to Opt-in Systems},
author = {Matthew Ishige and Yasuhiro Yoshimura and Ryo Yonetani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.19891},
year = {2025}
}
备注
IROS 2025