工业4.0中角焊机器人的在线编程系统

角焊是工业中最普遍的焊接类型之一,目前仍由人工或通过接触式自动化完成。本文旨在描述一种面向U形和L形结构非接触角焊机器人的在线编程系统,以响应第四次工业革命的需求。本文提出一种在线机器人编程方法,消除了传统机器人焊接中不必要的步骤,使操作员仅需三步即可完成焊接任务。首先,选择待焊工件。然后,输入焊接参数。最后,将自动生成的程序发送给机器人。与对比方法相比,该系统最终以更高效的准备时间用所提方法完成了角焊任务。为此,相较于其他系统使用了数量更少的组件,如结构光3D相机、两台计算机和一个集中器,以及六轴工业机械臂。系统的操作复杂性已尽可能降低。据作者所知,目前尚无科学或商业证据表明存在能够执行角焊过程、简化流程使其对操作员完全透明并符合工业4.0范式的在线机器人编程系统。其商业潜力主要在于能以简单、低成本的方式实现于可适应任何工业角焊作业及任何可承载工件的柔性系统中。