一种自主微重力赋能飞行机器人的设计与优化
机器人学
2016-11-24 v1
摘要
本文描述了设计和开发一种微重力赋能飞行机器人的过程与挑战。该飞行器旨在提供至少 4 秒、精度达 0.001 g 的微重力环境，其设计遵循了学术界、工业界以及监管机构的建议与约束。我们利用仿真环境验证了飞行任务的可行性，该仿真环境集成了通过对现有硬件进行系统辨识获得的模型，以提高仿真保真度。本文还描述了当前物理测试平台的开发进展。该飞行器同时采用控制和自主逻辑，这些逻辑在 Simulink 环境中开发，并在 Pixhawk 飞行控制板上执行。
引用
@article{arxiv.1611.07650,
title = {On the Design and Optimization of an Autonomous Microgravity Enabling Aerial Robot},
author = {Juan-Pablo Afman and John Franklin and Mark L. Mote and Thomas Gurriet and Eric Feron},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.07650},
year = {2016}
}
备注
8 Pages, 15 figures