无人水面艇海洋羽流追踪：算法与实验
信号处理
2018-04-25 v1 机器人学
摘要
由于污染羽流对环境的不利影响及相关的经济损失，使用自主车辆进行污染羽流监测十分重要。利用平流-扩散羽流弥散模型，我们提出了一种跟踪动态浓度等值线的控制律设计。我们还提出了一种梯度与散度估计方法，以仅从浓度测量实现该控制律。随后我们给出了该控制律在近岸海洋环境中使用罗丹明染料作为污染替代物生成的羽流内跟踪浓度等值线的现场测试结果。这些羽流随后由配备荧光传感器的无人水面艇自主追踪。文中给出了现场实验结果以评估控制器性能，并讨论了真实世界海洋环境中现场实验的复杂性。
引用
@article{arxiv.1804.08669,
title = {Ocean Plume Tracking with Unmanned Surface Vessels: Algorithms and Experiments},
author = {Muhammad Fahad and Yi Guo and Brian Bingham and Kristopher Krasnosky and Laura Fitzpatrick and Fernando A. Sanabria},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.08669},
year = {2018}
}
备注
This paper has been accepted at WCICA 2018 and will appear in the proceedings of that conference