协作式分散绕行及其在藻华追踪中的应用
机器人学
2019-03-15 v1
摘要
有害藻华频繁发生并恶化水质。本文提出一种利用一组自主水面机器人追踪藻华的可靠方法。卫星图像指示藻华的存在与初始位置，用于机器人系统的部署。藻华区域由具有时变位置与大小的圆来近似。该圆由能够局部感知其边界的机器人进行估计并绕行。为实现对藻华动态演化的连续监测，提出了一种多智能体控制算法。该算法由目标的分散最小二乘估计与绕行控制器组成。我们证明了机器人收敛至该圆并在其周围等间距分布的收敛性。利用 SINMOD 海洋模型提供的数据进行的仿真结果用于说明理论结果。
引用
@article{arxiv.1903.05993,
title = {Cooperative decentralized circumnavigation with application to algal bloom tracking},
author = {Joana Fonseca and Jieqiang Wei and Karl H. Johansson and Tor Arne Johansen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.05993},
year = {2019}
}