面向低净空区域自主室内巡检的移动操作平台

多年来，移动操作器已被用于巡检、维护和修理任务，但仍存在一些关键局限。稳定性问题通常要求移动平台体积庞大以承载远伸的操作器，或者操作器工作空间大幅缩减以适配较小移动平台。因此我们提出组合两台广泛使用的机器人：Clearpath Jackal 无人地面车辆与 Kinova Gen3 六自由度操作器。Jackal 占地面积小，适用于低净空室内环境。利用 LiDAR 传感器对定位、导航与建图进行广泛测试，使 Jackal 成为适合移动操作的成熟移动平台。Gen3 具有长伸展距离与合理的操控任务功耗。用于 RGB-D 感知的腕部相机与可定制末端执行器接口使 Gen3 适用于众多操作任务。通常这些特性会导致平台不稳定，但通过少量硬件与软件修改，我们研制出稳定、高性能的移动操作平台，具备出色的机动性、伸展能力、感知与操控性，用于室内巡检任务，且不削弱各组成机器人独立能力。这些论断通过硬件在繁忙室内环境中半自主导航至航点，以及沿平面结构的高精度自对齐以执行介入任务进行了验证。